L'alliance rebelle (le grand final)

// Mission 6 · Coruscâble : la base rebelle complète
// Porte du hangar (servo), radar (moteur via le driver), réacteurs (ruban de LEDs).
// ✕ ouvrir la porte, □ la fermer, R2 / L2 le radar, △ radar automatique,
// ○ alerte rouge, R1 tout arrêter. Les réacteurs suivent la vitesse du radar.

#include <Bluepad32.h>
#include <ESP32Servo.h>
#include <FastLED.h>

// ================= Branchements =================
const int PIN_SERVO = 18;
#define PIN_RUBAN 5
#define NB_LEDS   10
const int M_IN1 = 25, M_IN2 = 26;      // le moteur du radar, via le DRV8833

// ================= Réglages =================
const int FERME = 30, OUVERT = 150;    // ← tes angles de la mission 3
const int US_MIN = 500, US_MAX = 2500;
const int VITESSE_PORTE = 60;          // degrés par seconde
const int RADAR_AUTO = 120;            // vitesse du radar automatique (sur 255)
const int LUM_MAX = 120;

Servo porte;
CRGB leds[NB_LEDS];
ControllerPtr manette = nullptr;

float position = FERME, cible = FERME;
int vitesseRadar = 0;                  // de -255 à 255
bool radarAuto = false;
bool alerte = false;
unsigned long dernierTemps = 0;

enum { B_CROIX, B_CARRE, B_ROND, B_TRIANGLE, B_R1, NB_BOUTONS };
bool avant[NB_BOUTONS];

bool vientDAppuyer(int numero, bool appuye) {
  bool nouveau = appuye && !avant[numero];
  avant[numero] = appuye;
  return nouveau;
}

// ================= Connexion =================
void onConnectedController(ControllerPtr ctl) {
  if (manette != nullptr) return;
  manette = ctl;
  ctl->setColorLED(0, 0, 255);
  Serial.println("🎮 Manette connectée : la base est à toi, commandant.");
}

void onDisconnectedController(ControllerPtr ctl) {
  if (manette == ctl) {
    manette = nullptr;
    radarAuto = false;
    alerte = false;
    cible = position;
    Serial.println("❌ Manette déconnectée : tout s'arrête.");
  }
}

// ================= Les trois sous-systèmes =================
void moteurRadar(int v) {
  v = constrain(v, -255, 255);
  if (v > 0)      { analogWrite(M_IN1, v); analogWrite(M_IN2, 0); }
  else if (v < 0) { analogWrite(M_IN1, 0); analogWrite(M_IN2, -v); }
  else            { analogWrite(M_IN1, 0); analogWrite(M_IN2, 0); }
}

void bougerPorte() {
  unsigned long maintenant = millis();
  float pas = VITESSE_PORTE * (maintenant - dernierTemps) / 1000.0;
  dernierTemps = maintenant;
  if (abs(cible - position) <= pas) position = cible;
  else position += (cible > position) ? pas : -pas;
  porte.writeMicroseconds(US_MIN + (int)(position * (US_MAX - US_MIN) / 270));
}

void reacteurs() {
  if (alerte) {                                          // alerte : tout clignote en rouge
    bool allume = (millis() / 250) % 2;
    fill_solid(leds, NB_LEDS, allume ? CRGB::Red : CRGB::Black);
  } else {
    int puissance = abs(vitesseRadar);                   // 0 à 255
    uint8_t bleu = 40 + scale8(sin8(millis() / 4), 60) + puissance * 155 / 255;
    uint8_t blanc = puissance / 3;                       // à pleine vitesse, le bleu blanchit
    fill_solid(leds, NB_LEDS, CRGB(blanc, blanc, bleu));
  }
  FastLED.show();
}

// ================= Lecture de la manette =================
void lireManette() {
  if (vientDAppuyer(B_CROIX, manette->a()))    { cible = OUVERT; Serial.println("✕ Ouverture du hangar"); }
  if (vientDAppuyer(B_CARRE, manette->x()))    { cible = FERME;  Serial.println("□ Fermeture du hangar"); }
  if (vientDAppuyer(B_TRIANGLE, manette->y())) { radarAuto = !radarAuto; Serial.println(radarAuto ? "△ Radar automatique" : "△ Radar manuel"); }
  if (vientDAppuyer(B_ROND, manette->b())) {
    alerte = !alerte;
    Serial.println(alerte ? "○ ALERTE ROUGE !" : "○ Fin de l'alerte");
    if (alerte) { manette->setColorLED(255, 0, 0); manette->playDualRumble(0, 400, 255, 255); }
    else        manette->setColorLED(0, 0, 255);
  }
  if (vientDAppuyer(B_R1, manette->r1())) {
    radarAuto = false; alerte = false; cible = position;
    manette->setColorLED(0, 0, 255);
    Serial.println("R1 : tout s'arrête");
  }

  int gachettes = manette->throttle() - manette->brake();          // -1020 à 1020
  if (abs(gachettes) > 60) {
    radarAuto = false;
    vitesseRadar = map(gachettes, -1020, 1020, -255, 255);
  } else {
    vitesseRadar = radarAuto ? RADAR_AUTO : 0;
  }
}

// ================= Programme principal =================
void setup() {
  Serial.begin(115200);

  porte.setPeriodHertz(50);
  porte.attach(PIN_SERVO, US_MIN, US_MAX);
  porte.writeMicroseconds(US_MIN + (int)(position * (US_MAX - US_MIN) / 270));

  pinMode(M_IN1, OUTPUT);
  pinMode(M_IN2, OUTPUT);
  moteurRadar(0);

  FastLED.addLeds<WS2812B, PIN_RUBAN, GRB>(leds, NB_LEDS);
  FastLED.setBrightness(LUM_MAX);
  FastLED.setMaxPowerInVoltsAndMilliamps(5, 800);   // l'alimentation externe en fournit davantage

  dernierTemps = millis();
  BP32.setup(&onConnectedController, &onDisconnectedController);
  BP32.forgetBluetoothKeys();   // à mettre en commentaire une fois que tout marche
  Serial.println("Coruscâble prêt. Maintiens SHARE + PS pour coupler la manette.");
}

void loop() {
  BP32.update();
  if (manette && manette->isConnected()) lireManette();
  else vitesseRadar = 0;
  bougerPorte();
  moteurRadar(vitesseRadar);
  reacteurs();
  delay(10);
}

// Mission 6 · Coruscâble, version holo-écran
// Le même programme que Coruscâble, avec en plus l'écran OLED : le poste de commandement.
// Il affiche l'état du hangar, du radar et des réacteurs, et clignote en cas d'alerte rouge.
// Sans écran branché, tout marche quand même.

#include <Bluepad32.h>
#include <ESP32Servo.h>
#include <FastLED.h>
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_GFX.h>
#include <Adafruit_SSD1306.h>

// ================= Branchements =================
const int PIN_SERVO = 18;
#define PIN_RUBAN 5
#define NB_LEDS   10
const int M_IN1 = 25, M_IN2 = 26;      // le moteur du radar, via le DRV8833

// ================= Réglages =================
const int FERME = 30, OUVERT = 150;    // ← tes angles de la mission 3
const int US_MIN = 500, US_MAX = 2500;
const int VITESSE_PORTE = 60;          // degrés par seconde
const int RADAR_AUTO = 120;            // vitesse du radar automatique (sur 255)
const int LUM_MAX = 120;

Servo porte;
CRGB leds[NB_LEDS];
ControllerPtr manette = nullptr;

float position = FERME, cible = FERME;
int vitesseRadar = 0;                  // de -255 à 255
bool radarAuto = false;
bool alerte = false;
unsigned long dernierTemps = 0;
int puissanceReacteurs = 0;            // de 0 à 255, pour l'écran

enum { B_CROIX, B_CARRE, B_ROND, B_TRIANGLE, B_R1, NB_BOUTONS };
bool avant[NB_BOUTONS];

bool vientDAppuyer(int numero, bool appuye) {
  bool nouveau = appuye && !avant[numero];
  avant[numero] = appuye;
  return nouveau;
}

// ================= Connexion =================
void onConnectedController(ControllerPtr ctl) {
  if (manette != nullptr) return;
  manette = ctl;
  ctl->setColorLED(0, 0, 255);
  Serial.println("🎮 Manette connectée : la base est à toi, commandant.");
}

void onDisconnectedController(ControllerPtr ctl) {
  if (manette == ctl) {
    manette = nullptr;
    radarAuto = false;
    alerte = false;
    cible = position;
    Serial.println("❌ Manette déconnectée : tout s'arrête.");
  }
}

// ================= Les trois sous-systèmes =================
void moteurRadar(int v) {
  v = constrain(v, -255, 255);
  if (v > 0)      { analogWrite(M_IN1, v); analogWrite(M_IN2, 0); }
  else if (v < 0) { analogWrite(M_IN1, 0); analogWrite(M_IN2, -v); }
  else            { analogWrite(M_IN1, 0); analogWrite(M_IN2, 0); }
}

void bougerPorte() {
  unsigned long maintenant = millis();
  float pas = VITESSE_PORTE * (maintenant - dernierTemps) / 1000.0;
  dernierTemps = maintenant;
  if (abs(cible - position) <= pas) position = cible;
  else position += (cible > position) ? pas : -pas;
  porte.writeMicroseconds(US_MIN + (int)(position * (US_MAX - US_MIN) / 270));
}

void reacteurs() {
  if (alerte) {                                          // alerte : tout clignote en rouge
    bool allume = (millis() / 250) % 2;
    fill_solid(leds, NB_LEDS, allume ? CRGB::Red : CRGB::Black);
  } else {
    int puissance = abs(vitesseRadar);                   // 0 à 255
    puissanceReacteurs = puissance;
    uint8_t bleu = 40 + scale8(sin8(millis() / 4), 60) + puissance * 155 / 255;
    uint8_t blanc = puissance / 3;                       // à pleine vitesse, le bleu blanchit
    fill_solid(leds, NB_LEDS, CRGB(blanc, blanc, bleu));
  }
  FastLED.show();
}

// ================= Lecture de la manette =================
void lireManette() {
  if (vientDAppuyer(B_CROIX, manette->a()))    { cible = OUVERT; Serial.println("✕ Ouverture du hangar"); }
  if (vientDAppuyer(B_CARRE, manette->x()))    { cible = FERME;  Serial.println("□ Fermeture du hangar"); }
  if (vientDAppuyer(B_TRIANGLE, manette->y())) { radarAuto = !radarAuto; Serial.println(radarAuto ? "△ Radar automatique" : "△ Radar manuel"); }
  if (vientDAppuyer(B_ROND, manette->b())) {
    alerte = !alerte;
    Serial.println(alerte ? "○ ALERTE ROUGE !" : "○ Fin de l'alerte");
    if (alerte) { manette->setColorLED(255, 0, 0); manette->playDualRumble(0, 400, 255, 255); }
    else        manette->setColorLED(0, 0, 255);
  }
  if (vientDAppuyer(B_R1, manette->r1())) {
    radarAuto = false; alerte = false; cible = position;
    manette->setColorLED(0, 0, 255);
    Serial.println("R1 : tout s'arrête");
  }

  int gachettes = manette->throttle() - manette->brake();          // -1020 à 1020
  if (abs(gachettes) > 60) {
    radarAuto = false;
    vitesseRadar = map(gachettes, -1020, 1020, -255, 255);
  } else {
    vitesseRadar = radarAuto ? RADAR_AUTO : 0;
  }
}

// ================= L'holo-écran =================
Adafruit_SSD1306 ecran(128, 64, &Wire, -1);
bool ecranPret = false;            // faux si l'écran n'est pas branché : le reste marche quand même
unsigned long derniereImage = 0;
const int PERIODE_ECRAN = 100;     // une image toutes les 100 ms : 10 images par seconde

void demarrerEcran() {
  Wire.begin(21, 22);              // SDA sur D21, SCL sur D22
  ecranPret = ecran.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3C);
  if (!ecranPret) {
    Serial.println("📟 Pas d'écran trouvé : on continue sans lui.");
    return;
  }
  ecran.setTextColor(SSD1306_WHITE);
  ecran.setTextWrap(false);
}

// Une jauge horizontale : un cadre, rempli selon la valeur (0 à maxi)
void dessinerJauge(int x, int y, int largeur, int valeur, int maxi) {
  ecran.drawRect(x, y, largeur, 7, SSD1306_WHITE);
  int plein = (largeur - 2) * constrain(valeur, 0, maxi) / maxi;
  ecran.fillRect(x + 1, y + 1, plein, 5, SSD1306_WHITE);
}

// Le titre dans la bande jaune (lignes 0 à 15), avec la batterie de la manette à droite (ou « ... » qui clignote sans manette)
void dessinerTitre(const char* titre) {
  ecran.setTextSize(1);
  ecran.setCursor(0, 3);
  ecran.print(titre);
  if (manette && manette->battery() > 0) dessinerJauge(100, 3, 28, manette->battery(), 255);
  else if (!manette && (millis() / 500) % 2) { ecran.setCursor(110, 3); ecran.print("..."); }
  ecran.drawFastHLine(0, 13, 128, SSD1306_WHITE);  // la bande jaune s'arrête à la ligne 15
}

// Une jauge centrée sur zéro : se remplit vers la droite (positif) ou vers la gauche (négatif)
void dessinerJaugeCentree(int x, int y, int largeur, int valeur, int maxi) {
  int milieu = x + largeur / 2;
  ecran.drawRect(x, y, largeur, 7, SSD1306_WHITE);
  ecran.drawFastVLine(milieu, y - 2, 11, SSD1306_WHITE);        // le repère du zéro
  int longueur = (largeur / 2 - 1) * constrain(abs(valeur), 0, maxi) / maxi;
  if (valeur > 0) ecran.fillRect(milieu, y + 1, longueur, 5, SSD1306_WHITE);
  else            ecran.fillRect(milieu - longueur, y + 1, longueur, 5, SSD1306_WHITE);
}

void mettreAJourEcran() {
  if (!ecranPret || millis() - derniereImage < PERIODE_ECRAN) return;
  derniereImage = millis();
  ecran.clearDisplay();

  if (alerte) {                                          // alerte : tout l'écran clignote
    bool allume = (millis() / 250) % 2;
    if (allume) ecran.fillRect(0, 0, 128, 64, SSD1306_WHITE);
    ecran.setTextColor(allume ? SSD1306_BLACK : SSD1306_WHITE);
    ecran.setTextSize(2);
    ecran.setCursor(28, 20);
    ecran.print("ALERTE");
    ecran.setCursor(34, 40);
    ecran.print("ROUGE");
    ecran.setTextColor(SSD1306_WHITE);
    ecran.display();
    return;
  }

  dessinerTitre("BASE REBELLE");
  ecran.setTextSize(1);

  // Le hangar : son état, et une jauge de 0 (fermé) à 100 (ouvert)
  ecran.setCursor(0, 17);
  ecran.print("Hangar");
  int ouverture = (position - FERME) * 100 / (OUVERT - FERME);
  dessinerJauge(46, 17, 40, ouverture, 100);
  ecran.setCursor(91, 17);
  if (abs(position - FERME) < 1)       ecran.print("FERME");
  else if (abs(position - OUVERT) < 1) ecran.print("OUVERT");
  else                                 ecran.print("...");

  // Le radar : une jauge centrée (un sens ou l'autre), et AUTO s'il tourne tout seul
  ecran.setCursor(0, 29);
  ecran.print("Radar");
  dessinerJaugeCentree(46, 29, 40, vitesseRadar, 255);
  ecran.setCursor(91, 29);
  ecran.print(radarAuto ? "AUTO" : "");

  // Les réacteurs : leur puissance en %
  ecran.setCursor(0, 41);
  ecran.print("Reacteurs");
  dessinerJauge(60, 41, 40, puissanceReacteurs, 255);
  ecran.setCursor(104, 41);
  ecran.printf("%d%%", puissanceReacteurs * 100 / 255);

  // En bas : la manette
  ecran.drawFastHLine(0, 52, 128, SSD1306_WHITE);
  ecran.setCursor(0, 55);
  ecran.print(manette ? "Commandant a bord" : "En attente manette");
  ecran.display();
}

// ================= Programme principal =================
void setup() {
  Serial.begin(115200);

  porte.setPeriodHertz(50);
  porte.attach(PIN_SERVO, US_MIN, US_MAX);
  porte.writeMicroseconds(US_MIN + (int)(position * (US_MAX - US_MIN) / 270));

  pinMode(M_IN1, OUTPUT);
  pinMode(M_IN2, OUTPUT);
  moteurRadar(0);

  FastLED.addLeds<WS2812B, PIN_RUBAN, GRB>(leds, NB_LEDS);
  FastLED.setBrightness(LUM_MAX);
  FastLED.setMaxPowerInVoltsAndMilliamps(5, 800);   // l'alimentation externe en fournit davantage

  dernierTemps = millis();
  demarrerEcran();
  BP32.setup(&onConnectedController, &onDisconnectedController);
  BP32.forgetBluetoothKeys();   // à mettre en commentaire une fois que tout marche
  Serial.println("Coruscâble prêt. Maintiens SHARE + PS pour coupler la manette.");
}

void loop() {
  BP32.update();
  if (manette && manette->isConnected()) lireManette();
  else vitesseRadar = 0;
  bougerPorte();
  moteurRadar(vitesseRadar);
  reacteurs();
  mettreAJourEcran();
  delay(10);
}