Les Geekservo : servos et moteurs compatibles LEGO¶
Nos « muscles » viennent de la marque ELECFREAKS, dans la gamme Geekservo : des servos et des moteurs dont le boîtier s'emboîte comme une brique LEGO, et dont l'axe accepte directement les essieux LEGO Technic (en croix). Pas besoin de colle ni d'adaptateur.
🎓 Académie : Le servo · Le moteur et son driver · L'intensité
Les quatre modèles de l'atelier¶
| Référence | Ce que c'est | Ce qu'on lui demande | Mission |
|---|---|---|---|
| EF09085 · Geekservo 9g 270° (gris) | servo à position | aller à un angle entre 0 et 270°, et tenir | 3 |
| EF10155 · Geekservo 2 kg 360° | servo plus costaud, à position sur environ un tour (verdict de l'enquête de la mission 4) | le radar à balayage | 4 |
| EF09087 · Geekservo Motor | moteur à courant continu, avec réducteur | tourner sans fin, plus ou moins vite | 5 |
| EF10154 · moteur rapide (rouge) | moteur à courant continu, avec réducteur | tourner plus vite que l'EF09087 | 5 |
Leurs caractéristiques¶
Le fabricant publie peu de chiffres, et les revendeurs ne sont pas toujours d'accord entre eux. Voici les valeurs annoncées, à prendre comme des ordres de grandeur :
| EF09085 (servo 270°) | EF10155 (servo 2 kg) | EF09087 (moteur) | EF10154 (moteur rapide) | |
|---|---|---|---|---|
| Tension d'alimentation | 3,3 à 6 V | 4,8 à 6 V (3,3 à 6 V selon certains revendeurs) | 3,3 à 6 V | 3 à 5 V |
| Couple | environ 500 g·cm | environ 1,8 à 2 kg·cm | environ 500 g·cm | environ 0,7 kg·cm bloqué, à 5 V |
| Vitesse | environ 0,12 s pour 60° | environ 0,14 s pour 60° | jusqu'à environ 70 tours/min | environ 160 tours/min à vide, à 5 V |
| Courant en marche | de l'ordre de 100 à 200 mA | de l'ordre de 70 mA | de l'ordre de 100 mA | environ 80 mA à vide, à 5 V |
| Courant bloqué | de l'ordre de 550 à 700 mA | jusqu'à environ 800 mA | de l'ordre de 550 mA | environ 1,1 A à 5 V |
| Fils | 3 : signal, +, − | 3 : signal, +, − | 2 : le moteur | 2 : le moteur |
Ce que ces chiffres nous apprennent
- Tous se contentent du 5 V de la broche VIN : parfait pour l'atelier.
- Le courant bloqué est 5 à 10 fois plus grand que le courant en marche : c'est lui qui peut faire redémarrer l'ESP32. Un seul « muscle » à la fois sur l'USB, et jamais d'axe bloqué longtemps.
- Les moteurs (EF09087, EF10154) n'ont que 2 fils : ils ne comprennent pas d'impulsion de commande, ils tournent dès qu'on les alimente. Il leur faut un driver (mission 5).
Les servos : trois fils¶
| Couleur (la plus courante) | Rôle | Sur l'ESP32 |
|---|---|---|
| Orange | le signal de commande | une broche D (D18 dans les missions) |
| Rouge | le + | VIN (5 V) |
| Marron | le − | GND |
Le câble se termine par un connecteur noir à 3 trous : des câbles Dupont mâle-mâle font le lien avec les connecteurs du support.
Les moteurs : deux fils, deux sens¶
Un moteur à courant continu tourne dans un sens… et dans l'autre si on inverse ses deux fils. C'est tout ce qu'il comprend : pas de position, juste « tourne », plus ou moins vite selon la tension. Pour le piloter avec l'ESP32 (sens et vitesse), on passe par un driver. Tout est expliqué dans la fiche Le moteur et son driver.
Le montage LEGO¶
- Le boîtier se fixe au châssis par ses trous ronds, avec des pins Technic : il ne doit pas bouger.
- L'axe de sortie (la pièce jaune, ou le moyeu du moteur) reçoit un essieu Technic, qui entraîne la pièce mobile.
- Le manuel du mécano détaille la porte motorisée et les engrenages.
Les deux règles des muscles
- Ne jamais forcer l'axe à la main quand un servo est alimenté.
- Jamais de moteur directement sur une broche de l'ESP32 : toujours un driver entre les deux.