// Mission 5 · Jakkumulateur, version holo-écran // Le même programme que Jakkumulateur, avec en plus l'écran OLED qui affiche : // le mode, une barre par moteur (vers le haut : avant, vers le bas : arrière), // la tension moyenne reçue par chaque moteur, la puissance maximale, et FREIN / ROUE LIBRE. // Sans écran branché, tout marche quand même. #include #include #include #include // ================= Branchements ================= const int A_IN1 = 25, A_IN2 = 26; // moteur A (sorties OUT1 / OUT2 du driver) const int B_IN1 = 32, B_IN2 = 33; // moteur B (sorties OUT3 / OUT4), facultatif const int ZONE_MORTE = 30; // en dessous, on considère « pas de commande » ControllerPtr manette = nullptr; bool modeChar = false; // faux : gâchettes ; vrai : deux joysticks int puissanceMax = 200; // sur 255 : réglable avec ↑ ↓ int sensPrecedent = 99; int vitesseA = 0, vitesseB = 0; // les dernières vitesses envoyées, pour l'écran const char* etat = ""; // "FREIN", "ROUE LIBRE" ou rien const float TENSION_DRIVER = 5.0; // la tension qui alimente le driver (l'alimentation externe, 5 V) enum { B_TRIANGLE, B_HAUT, B_BAS, NB_BOUTONS }; bool avant[NB_BOUTONS]; bool vientDAppuyer(int numero, bool appuye) { bool nouveau = appuye && !avant[numero]; avant[numero] = appuye; return nouveau; } // ================= Piloter un moteur ================= // v de -255 (arrière à fond) à +255 (avant à fond), 0 = roue libre void moteur(int in1, int in2, int v) { v = constrain(v, -255, 255); if (v > 0) { analogWrite(in1, v); analogWrite(in2, 0); } // avant else if (v < 0) { analogWrite(in1, 0); analogWrite(in2, -v); } // arrière else { analogWrite(in1, 0); analogWrite(in2, 0); } // roue libre } void freiner(int in1, int in2) { analogWrite(in1, 255); // les deux entrées à 1 : analogWrite(in2, 255); // le driver court-circuite le moteur, qui s'arrête net } // ================= Connexion ================= void onConnectedController(ControllerPtr ctl) { if (manette != nullptr) return; manette = ctl; sensPrecedent = 99; Serial.println("🎮 Manette connectée : moteurs prêts."); } void onDisconnectedController(ControllerPtr ctl) { if (manette == ctl) { manette = nullptr; Serial.println("❌ Manette déconnectée : moteurs arrêtés."); } } // ================= Calculs ================= // Transforme une valeur de manette (de -min à +max) en vitesse de moteur (-puissanceMax à +puissanceMax) int versVitesse(int valeur, int maxi) { if (abs(valeur) < ZONE_MORTE * maxi / 512) return 0; // zone morte return constrain(map(valeur, -maxi, maxi, -puissanceMax, puissanceMax), -puissanceMax, puissanceMax); } void signaler(int v) { int sens = (v > 0) - (v < 0); if (sens == sensPrecedent || !manette) return; sensPrecedent = sens; if (sens > 0) manette->setColorLED(0, 255, 0); // vert : avant else if (sens < 0) manette->setColorLED(0, 80, 255); // bleu : arrière else manette->setColorLED(40, 40, 40); // gris : arrêt } // ================= L'holo-écran ================= Adafruit_SSD1306 ecran(128, 64, &Wire, -1); bool ecranPret = false; // faux si l'écran n'est pas branché : le reste marche quand même unsigned long derniereImage = 0; const int PERIODE_ECRAN = 100; // une image toutes les 100 ms : 10 images par seconde void demarrerEcran() { Wire.begin(21, 22); // SDA sur D21, SCL sur D22 ecranPret = ecran.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3C); if (!ecranPret) { Serial.println("📟 Pas d'écran trouvé : on continue sans lui."); return; } ecran.setTextColor(SSD1306_WHITE); ecran.setTextWrap(false); } // Une jauge horizontale : un cadre, rempli selon la valeur (0 à maxi) void dessinerJauge(int x, int y, int largeur, int valeur, int maxi) { ecran.drawRect(x, y, largeur, 7, SSD1306_WHITE); int plein = (largeur - 2) * constrain(valeur, 0, maxi) / maxi; ecran.fillRect(x + 1, y + 1, plein, 5, SSD1306_WHITE); } // Le titre dans la bande jaune (lignes 0 à 15), avec la batterie de la manette à droite (ou « ... » qui clignote sans manette) void dessinerTitre(const char* titre) { ecran.setTextSize(1); ecran.setCursor(0, 3); ecran.print(titre); if (manette && manette->battery() > 0) dessinerJauge(100, 3, 28, manette->battery(), 255); else if (!manette && (millis() / 500) % 2) { ecran.setCursor(110, 3); ecran.print("..."); } ecran.drawFastHLine(0, 13, 128, SSD1306_WHITE); // la bande jaune s'arrête à la ligne 15 } // Une barre verticale centrée sur zéro : vers le haut = avant, vers le bas = arrière void dessinerBarreMoteur(int x, const char* nom, int v) { const int milieu = 36, demi = 17; ecran.drawRect(x, milieu - demi - 1, 14, 2 * demi + 3, SSD1306_WHITE); ecran.drawFastHLine(x - 3, milieu, 20, SSD1306_WHITE); // le repère du zéro int h = demi * abs(v) / 255; if (v > 0) ecran.fillRect(x + 2, milieu - h, 10, h, SSD1306_WHITE); else ecran.fillRect(x + 2, milieu + 1, 10, h, SSD1306_WHITE); ecran.setCursor(x + 4, 57); ecran.print(nom); } void mettreAJourEcran() { if (!ecranPret || millis() - derniereImage < PERIODE_ECRAN) return; derniereImage = millis(); ecran.clearDisplay(); dessinerTitre(modeChar ? "MODE CHAR" : "MODE GACHETTES"); dessinerBarreMoteur(6, "A", vitesseA); dessinerBarreMoteur(30, "B", vitesseB); // La tension moyenne que reçoit chaque moteur : la part du temps « allumé » x la tension du driver ecran.setTextSize(1); ecran.setCursor(56, 18); ecran.printf("A %.1f V", abs(vitesseA) / 255.0 * TENSION_DRIVER); ecran.setCursor(56, 28); ecran.printf("B %.1f V", abs(vitesseB) / 255.0 * TENSION_DRIVER); ecran.setCursor(56, 38); ecran.printf("Max %d", puissanceMax); // FREIN ou ROUE LIBRE : en noir sur fond blanc, pour qu'on le voie bien if (strlen(etat) > 0) { ecran.fillRect(54, 47, 74, 11, SSD1306_WHITE); ecran.setTextColor(SSD1306_BLACK); ecran.setCursor(57, 49); ecran.print(etat); ecran.setTextColor(SSD1306_WHITE); } ecran.display(); } // ================= Programme principal ================= void setup() { Serial.begin(115200); pinMode(A_IN1, OUTPUT); pinMode(A_IN2, OUTPUT); pinMode(B_IN1, OUTPUT); pinMode(B_IN2, OUTPUT); moteur(A_IN1, A_IN2, 0); moteur(B_IN1, B_IN2, 0); demarrerEcran(); BP32.setup(&onConnectedController, &onDisconnectedController); BP32.forgetBluetoothKeys(); // à mettre en commentaire une fois que tout marche Serial.println("Jakkumulateur prêt. Maintiens SHARE + PS pour coupler la manette."); } void loop() { BP32.update(); int vA = 0, vB = 0; bool frein = false; etat = ""; if (manette && manette->isConnected()) { if (vientDAppuyer(B_TRIANGLE, manette->y())) { modeChar = !modeChar; Serial.println(modeChar ? "△ Mode char : un joystick par moteur" : "△ Mode gâchettes : R2 avance, L2 recule"); } uint8_t f = manette->dpad(); if (vientDAppuyer(B_HAUT, f & DPAD_UP)) { puissanceMax = min(puissanceMax + 25, 255); Serial.printf("Puissance max : %d / 255\n", puissanceMax); } if (vientDAppuyer(B_BAS, f & DPAD_DOWN)) { puissanceMax = max(puissanceMax - 25, 75); Serial.printf("Puissance max : %d / 255\n", puissanceMax); } if (manette->b()) { // ○ maintenu : frein frein = true; } else if (!manette->r1()) { // R1 maintenu : roue libre (tout à 0) if (modeChar) { vA = versVitesse(-manette->axisY(), 512); // joystick vers le haut = avant vB = versVitesse(-manette->axisRY(), 512); } else { vA = versVitesse(manette->throttle() - manette->brake(), 1020); } } else { etat = "ROUE LIBRE"; } } if (frein) { freiner(A_IN1, A_IN2); freiner(B_IN1, B_IN2); if (sensPrecedent != 2) { // rouge, une seule fois manette->setColorLED(255, 0, 0); sensPrecedent = 2; } etat = "FREIN"; } else { moteur(A_IN1, A_IN2, vA); moteur(B_IN1, B_IN2, vB); signaler(vA != 0 ? vA : vB); } vitesseA = vA; // mémorisées pour l'écran vitesseB = vB; mettreAJourEcran(); delay(15); }